Princíp činnosti hydromotora je založený na Pascalovom zákone. Vysokotlakový-hydraulický olej poháňa vnútorný rotor alebo lopatky, aby sa otáčali a premieňali hydraulickú energiu na mechanickú energiu. Jeho výstupný krútiaci moment je priamo úmerný tlaku hydraulického systému, pričom rýchlosť je riadená prietokom. Plynulú reguláciu otáčok je preto možné dosiahnuť úpravou zdvihu hydraulického čerpadla alebo otvorením ventilu. Na základe štrukturálnych rozdielov možno hydraulické motory rozdeliť do troch hlavných kategórií: typ prevodovky, typ lopatky a typ piestu:
Typ ozubeného kolesa: Jednoduchá konštrukcia, nízka cena, vhodná pre aplikácie s nízkou{0}}rýchlosťou a nízkym{1}}krútiacim momentom, ako sú napríklad prevodové systémy poľnohospodárskych strojov;
Typ lopatky: Malá veľkosť, rýchla odozva, bežne používaná v systémoch podávania obrábacích strojov alebo ľahkých automatizovaných zariadeniach;
Typ piestu: Vysoký tlak, vysoký krútiaci moment, základná súčasť otočného mechanizmu v stavebných strojoch (ako sú rýpadlá a žeriavy).
